Село известно с XIV в. как Нефедьевское, что принадлежало “Александру Никитину сыну Рахманову”, по которому и получило название. В те времена в селе стояла деревянная церковь Дмитрия Солунского, поставленная, по преданию, самим Дмитрием Донским в честь своего небесного покровителя. Но что послужило поводом для возведения храма, пока неизвестно. По легенде, на этом месте был бивак войска князя Димитрия Донского на пути к Троице-Сергиевой лавре. Ночью он молился своему небесному покровителю Димитрию Солунскому, и тот явился князю во сне, обещая победу над татарами, что позже подтвердил преподобный Сергий Радонежский.<…>
В XV в. село покупает Никон Радонежский для Троицкой обители. Дальнейшая судьба церкви неизвестна, но в XVI в. Рахманцево – сельцо. В 1608 г. “между селом Здвиженским и Рахманцовым на Пустом” произошло
сражение. <…>
При Алексее Михайловиче в Рахманове на старом церковном месте строится деревянная шатровая церковь Дмитрия Солунского, затем – Николая Чудотворца, в XVIII в. – Вознесенская.
В 1802 г. на месте деревянной была возведена краснокирпичная, в стиле провинциального классицизма Вознесенская церковь с приделами Дмитрия Солунского и Николая Чудотворца в память о предыдущих престолах. Двухсветный четверик храма увенчан световой ротондой, перекрытой куполом с декоративными люкарнами и главкой. С востока к церкви примыкает полукруглый алтарь, с запада – обширная трапезная и трехъярусная колокольня. Сдержанное декоративное убранство сосредоточено на основном объеме церкви – боковые фасады четверика украшают двухколонные портики. Над окнами помещены треугольные сандрики.